Inicialmente se denominó Aldea de Piedras, debido a la cantidad de piedras del río que corre cerca al poblado, el cual recibe el mismo nombre.
Después se conoció como Feliciano, en honor a José Félix Restrepo, y finalmente Jericó, nombre que le dio el obispo Juan de la Cruz Gómez Plata.
En 1840 un hijo de Santamaría, Santiago Santamaría, emprendió la colonización de Jericó junto a campesinos que llegaron de Amagá, Fredonia, Sonsón, Abejorral, Valle del Aburrá y Rionegro, entre otras poblaciones.

El 3 de octubre de 1852 la cámara Provincial determinó la erección de la aldea de Piedras del cantón de Amagá en distrito parroquial, por el artículo de ordenanza se cambia el nombre del poblado al de Felicita. Después, cuando el Obispo Gómez Plata mandó a erigir la viceparroquia, lo bautizó con el nombre de Jericó. Y en 1867 fue erigido como municipio. Cuna de hombres preclaros, tierra del carriel y de la excelsa Madre Laura Montoya. Déjese contagiar por la amabilidad de sus gentes, disfrute del paisaje más pintoresco de la región y maravíllese con su arquitectura de la colonización antioqueña legado de nuestros antepasados.